CN110385720A 一种基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110385720A

(43)申请公布日2019.10.29

(21)申请号201910681781.8

(22)申请日2019.07.26

(71)申请人南京航空航天大学

地址210016江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(72)发明人田威花芳芳李波廖文和蒲玉潇金洁

(74)专利代理机构南京钟山专利代理有限公司32252

代理人梁涛

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书8页附图4页

(54)发明名称

一种基于深度神经网络的机器人定位误差

补偿方法

(57)摘要

CN110385720A本发明公开了一种基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法，包括：将每个采样点的理论坐标数据和对应的实际定位误差作为一组样本数据；构建机器人定位误差预测模型，采用样本数据对机器人定位误差预测模型进行训练、测试，机器人定位误差预测模型用于对输入的目标点的定位误差进行预测，得到定位误差预测值；输入目标点的理论位姿数据至机器人定位误差预测模型，获得预测误差并补偿修正目标点坐标。本发明综合考虑定位点位置和姿态对定位误差的影响，利用深度神经网络来表达机器人理论位姿与实际定位误差间复杂的映射关系，能预测

CN110385720