CN110471427A 一种基于路径规划与人工势场法的船舶编队智能避碰方法 （大连海事大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110471427A

(43)申请公布日2019.11.19

(21)申请号201910844061.9

(22)申请日2019.09.06

(71)申请人大连海事大学

地址116026辽宁省大连市高新园区凌海

路1号

(72)发明人李铁山杨顺单麒赫陈俊龙肖杨左毅武越

(74)专利代理机构大连东方专利代理有限责任

公司21212

代理人姜玉蓉李洪福

(51)Int.Cl.

G05D1/02(2006.01)

权利要求书3页说明书7页附图3页

(54)发明名称

一种基于路径规划与人工势场法的船舶编

队智能避碰方法

(57)摘要

CN110471427A本发明提供一种基于路径规划与人工势场法的船舶编队智能避碰方法，属于信息技术与船舶编队分布式控制技术领域，为解决现有人工势场所存在的技术问题，本发明方法，通过电子海图系统获得实时航行安全信息，结合船舶性能设定航行安全水深等指标，利用路径规划方法预规划出起点到终点的路径。通过船舶自动识别系统、全球定位系统等设备获得船舶的航行安全信息。当编队内船与船间的距离或船与障碍物间的距离小于对应的安全距离时，触发避碰或避障人工势场，通过人工势场排斥力与船舶路径跟踪复合力矩控制船舶航向和航速。本发明将路径