废气处理机器人系列编程：Yaskawa Motoman DX100_（7）.运动控制编程.docx

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运动控制编程

1.运动控制基础

在工业机器人编程中，运动控制是核心部分之一。对于YaskawaMotomanDX100控制系统，运动控制包括路径规划、速度控制、加速度控制和运动模式选择等。本节将详细介绍这些基础概念及其在DX100控制系统中的实现方法。

1.1路径规划

路径规划是指机器人从起始点移动到目标点的过程。路径规划可以分为点到点（PTP）运动和连续路径（CP）运动。

1.1.1点到点（PTP）运动

点到点运动是机器人从一个点直接移动到另一个点的运动方式。这种方式通常用于机器人需要快速定位到目标位置的场景。

示例代码：

#定义起始点和