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动态环境下机械臂分层运动规划方法研究.pdf

动态环境下机械臂分层运动规划方法研究.pdf

    摘要

    在复杂动态环境下，机械臂执行自主操作任务时，路径规划的质量对其运动

    安全性与效率起着重点作用。针对传统的路径规划算法在高维关节空间路径规划

    时普遍面临的搜索效率低、计算复杂度高等问题，本文提出了一种适用于机械臂

    的分层运动规划方法，该方法利用快速行进树（FastMarchingTree,FMT*）的高

    效搜索能力进行全局路径规划，基于控制障碍函数（ControlBarrierFunctions,CBF）

    所具备的动态避障能力，提升机械臂在动态环境下的运动规划能力。本文的主要

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