原创力文档摘要
掘进机的精准与智能导控是实现巷道掘进连续高效作业、巷道精准成形及
煤矿安全快速生产的重要保障，而掘进机自主纠偏是实现掘进机精准制导的关
键环节，为此，本文在江苏省杰出青年基金项目“基于电液并联机构的煤矿掘
进机器人控制技术”的资助下开展了悬臂式掘进机机身位姿自主纠偏控制方法
研究。
首先，介绍了悬臂式掘进机机械结构，简化结构模型，基于改进D-H方法
构建悬臂式掘进机机身运动学模型；基于第二类Lagrange方程构建悬臂式掘进
机机身机构动力学模型，分析悬臂式掘进机在进
摘要
掘进机的精准与智能导控是实现巷道掘进连续高效作业、巷道精准成形及
煤矿安全快速生产的重要保障，而掘进机自主纠偏是实现掘进机精准制导的关
键环节，为此，本文在江苏省杰出青年基金项目“基于电液并联机构的煤矿掘
进机器人控制技术”的资助下开展了悬臂式掘进机机身位姿自主纠偏控制方法
研究。
首先，介绍了悬臂式掘进机机械结构，简化结构模型，基于改进D-H方法
构建悬臂式掘进机机身运动学模型；基于第二类Lagrange方程构建悬臂式掘进
机机身机构动力学模型，分析悬臂式掘进机在进
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