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《化工检测仪表》

第九章

基本控制规律

基本控制规律概述

➢控制规律概述

控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。在

单回路定值控制系统中，由于扰动作用的存在，会使被控变量对给定值产

生偏差，此偏差数值上等于被控变量测量值与给定值之差。即：

—

式中e偏差

Xi—被控变量的测量值

Xg—被控变量的给定值

控制器的输出信号是相对于控制器输入信号e的输出的变化量Δy。

如果输入e与输出Δy的变化方向相同，则称控制器为正作用控制器；反

之，如果输入e与输出Δy变化方向相反，则称控制器为反作用控制器。

调节器的控制规律用数学表达式为：p=f(e)

调节器控制

位式控制比例控制比例积分比例微分比例积分微分

PID控制规律的表示形式

pf(e)

PID控制器的一般形式为：△＝

几种常用控制规律的微分方程表达式可分别表示为：

比例作用（P）p=Kce