面向EAST第一壁石墨瓦快速更换的遥操作机器人柔顺控制关键技术研究.docx

面向EAST第一壁石墨瓦快速更换的遥操作机器人柔顺控制关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球能源需求的不断增长以及对清洁能源的迫切追求，核聚变能源作为一种几乎取之不尽、用之不竭且环境友好的能源形式，受到了世界各国的广泛关注。托卡马克装置是目前实现可控核聚变最具前景的途径之一，其中，EAST（全超导托卡马克核聚变实验装置）作为世界上首个全超导非圆截面托卡马克核聚变实验装置，在核聚变研究领域发挥着至关重要的作用。

在EAST装置运行过程中，第一壁石墨瓦作为直接面对高温等离子体的关键部件，承受着极高的热负荷、粒子轰击以及电磁力等极端工况。长时间运行后，石墨瓦不可避免地会出现磨