（共42页PPT）ch6工程应用实例.ppt

4．采用非线性模型，不加入扰动,考虑死区和饱和特性(inverted_pendulum_3.mdl)为了检验状态反馈控制器的鲁棒性并使得仿真更贴近实际系统，对图9.6所示的非线性模型进行了相同的控制仿真，结果曲线如图9.11和图9.12所示。图9.11上一页下一页返回图9.12旋臂大约经过1.5s进入稳态，摆杆大约经过1.5s进入稳态，但输出电压最大到-7.0V左右，和线性系统有点差异，但差异不是很大。这说明，在小角度范围内将非线性系统线性化后再按照状态反馈设计控制器是可行的。上一页下一页返回5．扰动条件下的仿真(inverted_p