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四足机器人运动规划与容错控制研究.pdf

四足机器人运动规划与容错控制研究.pdf

    摘要

    摘要

    随着机器人领域技术的不断发展，人们对于机器人一词己不再陌生，四足机器人作

    为机器人家族的重要一员发挥着越来越重要的作用，然而对于四足机器人的运动和控

    制等方面还存在稳定性不足的问题，因此本文以提高四足机器人运动稳定性为目标，

    从运动学与动力学出发对四足机器人运动进行规划与优化，同时通过设计控制器提高

    四足机器人在面对执行器故障时的容错性能。

    首先，对四足机器人进行建模，建立坐标系和参数表。运用DH方法分析四足机器

    人正运动

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