建筑行业工程部工程师工程现场机器人手册.docx

建筑行业工程部工程师工程现场手册

第1章总则与基础认知

1.1系统架构概述

系统由感知层、决策层、执行层和通信层四大核心模块构成，其中激光雷达（LiDAR）作为感知层的关键传感器，具备100米以上的探测距离和0.5米的空间分辨率，可构建高精度的三维点云模型以实时识别施工现场的障碍物。②决策层采用边缘计算单元，能够处理500万帧/秒的视觉数据流，在毫秒级时间内完成路径规划算法运算，确保避开高压线、深基坑等高危区域。执行层配备六轴机械臂，其关节角度精度达到0.01度，采用液压伺服电机驱动，具备400公斤的负载承载能力，可精确抓取混凝土预制件或进行钢筋焊接作业。④