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汽车行业研发部算法工程师自动驾驶算法手册

第1章自动驾驶感知模块

1.1多传感器融合架构设计

自动驾驶感知系统的核心在于将激光雷达、摄像头、毫米波雷达等多种异构传感器数据在时间、空间和特征上进行深度融合，以构建高精度的三维环境模型。该架构通常采用基于卡尔曼滤波的融合框架，旨在解决单一传感器在低照度、恶劣天气或近距离下的局限性。

数据预处理阶段首先对多源数据进行标准化对齐，通过统一的时间戳同步机制确保各传感器在毫秒级延迟下输出一致的时间序列，随后利用归一化技术将图像像素值与雷达距离尺度映射至同一量纲，为后续融合计算奠定基础。在特征提取层面，摄像头数据需经过深度卷积神经网络（CNN）提取语义信息，车道线、交通标志等语义标签，而激光雷达数据则通过PointNet架构直接处理点云，提取深度、曲率及边缘特征，两者通过特征投影矩阵进行对齐。

融合算法的核心是构建状态空间模型，将每个传感器的观测值建模为噪声高斯的随机过程，卡尔曼滤波器利用历史状态和当前观测值递归推算出最可信的传感器状态估计，并计算卡尔曼增益权重。几何一致性约束通过三维点云配准技术引入，强制要求融合后的点云在空间坐标系下保持几何一致性，消除因传感器安装角度或运动造成的相对位移误差，确保车道线在融合前后位置连续。动态轨迹预测模块利用卡尔曼滤波扩展至多状态空间，根据车辆速度、转向角及加速度预测周围车辆的运动轨迹，