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【基于因子图的增量平滑优化算法分析案例3200字】.docx

【基于因子图的增量平滑优化算法分析案例3200字】.docx

    基于因子图的增量平滑优化算法分析案例

    目录

    基于因子图的增量平滑优化算法分析案例 1

    1.1引言 1

    1.2基于Givens旋转的增量平滑算法 1

    1.3基于贝叶斯树的增量平滑算法 3

    1.3.1由因子图向贝叶斯网转换 3

    1.3.2贝叶斯网络向贝叶斯树转换 5

    1.3.3更新状态估计 7

    1.1引言

    上节介绍的批量求解方法虽然能够达到较高的精度，但当数据变多或者时间变长时，不再具有高效率，背离了实时求解的初衷，为了能在实际应用能够让小车达到实时解算和估计导航状态的目的，本章节介绍了两种基于增量平滑优化 (IncrementalSmooth

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