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2025年人形机器人模拟到真实迁移学习应用真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

选择题（每题2分，共20分）：

1.下列哪项属于Sim-to-Real迁移学习中的域差异（DomainGap）？

A.仿真环境的计算资源限制

B.现实环境中传感器的噪声与延迟

C.仿真训练时的算法优化程度

D.现实机器人的软件版本差异

2.域随机化（DomainRandomization）的核心目标是？

A.提高仿真环境的真实性

B.通过随机化参数增强策略的鲁棒性

C.直接复制现实环境到仿真

D.减少训练数据的标注成本

3.在Sim-to-Real迁移中，域适应网络（DANN）的主要作用是？

A.生成仿真环境中的虚拟障碍物

B.学习仿真与现实域的共享特征表示

C.优化硬件控制器的参数

D.提高仿真帧率以加速训练

4.人形机器人Sim-to-Real迁移中，最可能导致迁移失败的现实因素是？

A.仿真中地面摩擦系数设置为固定值

B.现实环境中的光照变化

C.仿真训练时使用的随机化参数范围过大

D.硬件传感器在仿真中的理想化模型

5.闭环迁移（Closed-LoopTransfer）的关键特征是？

A.在