CN119501811A 一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119501811A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202411625950.3

(22)申请日2024.11.14

(71)申请人南京航空航天大学

地址210016江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(72)发明人田威朱龙慧李鹏程李明宇

王忠康孙润达周学琪游智勇

(74)专利代理机构南京有岸知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32757

专利代理师王磊

(51)Int.Cl.

B24B49/04(2006.01)

G05B19/19(2006.01)

权利要求书5页说明书13页附图6页

(54)发明名称

一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划

方法

(57)摘要

CN119501811A本发明公开一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法，包括：搭建机器人打磨加工硬件系统，获取机器人基座标下曲面复材构件点云数据；依据点云预处理得到准确精简点云数据，使用点云处理算法获取加工位姿微线段，依据机器人姿态约束条件搭建姿态优化函数，利用遗传算法获取最优加工过程姿态；建立位姿过渡模型及速度约束进行前瞻位姿初始化，设立位姿同步判断条件确定待拉长段信息，提出T型速度时间同步方法进行位姿同步调整和规划实时加工轨迹，实现机器人高效