基于模型预测控制（MPC）的无人驾驶车辆路径跟踪控制设计.docxVIP

PAGE2

基于模型预测控制（MPC）的无人驾驶车辆路径跟踪控制设计

第一章绪论

1.1设计背景与问题分析

1.1.1领域发展现状

无人驾驶车辆作为智能交通系统的核心载体，近年来在算法感知与决策规划领域取得了突破性进展。然而，作为连接规划与执行的桥梁，底层运动控制仍面临严峻挑战。特别是在高速行驶或极端路况下，车辆的动态响应呈现出强烈的非线性与耦合特性。

传统控制方法如PID或纯追踪算法，往往依赖线性假设与局部反馈，难以兼顾多目标约束与全局最优。这导致在复杂曲率路径下，车辆易出现超调、振荡甚至失稳现象。因此，如何突破非线性约束优化的技术瓶颈，成为当前自动驾驶控制领域的焦点。

1.1.2设计问题提出

本设计问题源于实际无人驾驶平台在城区复杂道路与高速环线测试中的跟踪偏差。具体表现为：车辆在应对急转弯或连续S弯时，横向偏差与航向偏差急剧增大，甚至偏离预期轨迹。这不仅降低了乘坐舒适度，更埋下了严重的安全隐患。

该问题的紧迫性在于，随着自动驾驶向L3及以上级别演进，系统对控制精度与鲁棒性的要求呈指数级上升。解决路径跟踪的动态约束优化问题，不仅是实现高阶自动驾驶的必经之路，更是保障生命安全、推动产业落地的现实刚需。

问题维度

具体表现

影响评估

核心成因

精度问题

横向偏差0.2m，航向偏差5°

车辆偏道，碰撞风险激增

线性模型失配，忽略轮胎侧偏特性

稳定性问题

高速急弯出现剧烈