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康复训练机器人的肌电信号意图识别

第一章绪论

1.1设计背景与问题分析

1.1.1领域发展现状

随着全球人口老龄化进程的加速以及脑血管疾病发病率的上升，肢体运动功能障碍患者的数量急剧增加，康复医学的需求日益迫切。传统的康复训练主要依赖治疗师的一对一手法治疗，这种方式不仅劳动强度大、治疗成本高，而且训练效果受限于治疗师的经验水平，难以保证训练强度和一致性的量化标准。

近年来，康复机器人技术作为医疗机器人领域的重要分支，取得了显著的技术突破。康复机器人能够提供高强度、可重复、精确的康复训练，有效解决医疗资源短缺的问题。目前，康复机器人已从简单的被动牵引模式向主动参与模式转变，强调患者在康复过程中的主动意图参与。

然而，当前康复机器人的人机交互技术仍存在明显瓶颈。多数商业化产品仍基于预设轨迹或简单的力反馈控制，缺乏对患者深层运动意图的精准感知能力。如何实现自然、直观、低延迟的人机交互，使机器人能够准确理解患者的运动意愿，成为该领域亟待解决的关键技术难题。

1.1.2设计问题提出

在实际康复场景中，许多患者特别是处于恢复中后期的患者，仍保留部分残存的肌肉活动能力，但由于肌肉力量不足或神经控制通路受损，无法完成有效的肢体运动。如果康复机器人仅按照固定程序运行，忽略患者的主动意图，不仅会降低康复训练效果，还可能引发“代偿运动”，导致错误的运动模式固化。

本设计问题的核