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2025年工业机器人运动控制技术测试

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、单项选择题（下列每题选项中，只有一项是最符合题意的，请将正确选项的字母填在题后的括号内。每题2分，共40分）

1.一个六自由度工业机器人的运动学问题中，正运动学是指（）。

A.根据关节角度计算末端执行器的位姿

B.根据末端执行器的位姿计算关节角度

C.分析机器人各关节间的耦合关系

D.确定机器人最大工作范围

2.在机器人运动学正问题求解中，通常使用的D-H参数法基于的假设是（）。

A.关节轴线之间相互平行

B.关节轴线之间相互垂直

C.所有连杆长度相等

D.基坐标系与工具坐标系重合

3.机器人雅可比矩阵J在运动控制中的主要作用是（）。

A.描述机器人结构几何特性

B.实现关节空间到笛卡尔空间的速度映射

C.计算机器人总质量

D.确定机器人工作空间

4.当机器人末端执行器在运动过程中遇到速度突变或抖动时，通常需要（）技术进行优化。

A.逆运动学求解

B.轨迹规划

C.动力学建模

D.传感器标定

5.在机器人关节控制模式下，控制器的主要目标是（）。

A.使末端执行器精