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无人驾驶时代的多传感器融合技术

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、无人驾驶系统中的感知环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1多源传感器类型及其特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2不同天气、光照和交通状况下的传感器性能评估．．．．．．．．．．．．．5

2.3环境挑战对感知准确性的主要影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

三、多传感器数据关联基础理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

四、不同层级的融合策略比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1数据层融合策略及其实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2特征层融合与对象层融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3融合结构布局及其在无人驾驶系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．27

五、感知冗余与容错处理机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1传感器状态监测与异常检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2系统级数据集成与信息冗余消减策略．．