搬运机器人系列编程：KUKA KR 160_（4）.KUKA KR 160的机械结构与工作原理.docx

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KUKAKR160的机械结构与工作原理

机械结构概述

KUKAKR160是一款广泛应用于家具制造行业的工业机器人，其机械结构设计优化了负载能力和工作范围，适用于搬运重物和进行复杂的装配任务。本节将详细探讨KUKAKR160的机械结构和各部分的功能。

1.机械臂

KUKAKR160的机械臂由多个关节（轴）组成，每个关节都有特定的运动范围和功能。机械臂的设计使其能够在三维空间中灵活移动，实现精确的定位和操作。

轴1（A1）：基座旋转轴，负责整个机械臂的水平旋转。

轴2（A2）：肩部弯曲轴，负责机械臂的垂直运动。

轴3（A3）：肘部旋转轴，