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车路协同环境下自动驾驶车辆编队行驶的能量优化控制

第一章绪论

1.1研究背景

随着全球城市化进程的不断推进，交通拥堵、能源消耗与环境污染已成为制约现代城市可持续发展的三大顽疾。传统交通系统中，车辆作为独立的个体行驶，频繁的加速与减速不仅导致通行效率低下，更造成了极大的燃油浪费与尾气排放。据统计，城市拥堵状态下的车辆燃油消耗比顺畅行驶时高出约20%至40%，这迫切需要新的技术手段来破局。

自动驾驶技术的兴起为解决上述问题提供了全新路径。特别是车辆编队行驶，通过多车紧密跟随，能够显著减小车辆间的空气阻力，从而降低整体能耗。然而，单纯依靠单车智能的编队控制，在复杂动态的交通环境中往往面临感知盲区与反应延迟的问题，难以保证编队的绝对安全与全局最优。

车路协同（V2X）技术的成熟，为自动驾驶编队赋予了“上帝视角”。通过车与车、车与路侧单元的实时信息交互，车队不仅能够提前预知前方路况与交通信号变化，还能实现全局的协同调度。在此背景下，如何在车路协同环境中，设计兼顾能耗最低与通行效率最高的自动驾驶编队控制策略，成为当前交通运输与控制工程领域亟待解决的关键课题。

1.2研究目的与意义

1.2.1研究目的

本研究的总体目标是构建一套适用于车路协同环境的自动驾驶车辆编队能量优化控制系统。具体而言，旨在建立融合空气阻力减阻效应与V2X通信延迟的车队纵向动力学模型，以精确刻画编队