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复杂环境下自动泊车路径规划与跟踪控制研究.pdf

复杂环境下自动泊车路径规划与跟踪控制研究.pdf

    摘要

    随着科技的迅猛发展，车辆保有量的急剧增加已成为现代社会的显著特征，

    这一现象直接导致了交通拥堵和停车难题的日益严重，尤其是在大城市中更为

    突出。为了有效缓解这些交通问题并显著减少泊车过程中可能发生的事故，本

    文主要针对正常车位、狭窄车位以及有动态障碍物的车位三种典型工况，探讨

    了路径规划和跟踪控制的关键技术问题。针对路径曲率不连续性导致的跟踪控

    制效果较差的问题，进行研究。研究主要内容包括：

    （1）运动学建模和约束分析：首先，将车辆等效为一个矩形框架，并以后

    轴中心作为参考点，便于

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