具身智能实战04：运动学逆解与实际应用挑战.pdfVIP

回顾：运动学正解(ForwardKinematics,FK)

首先，我们简单回顾上一节课的内容——运动学正解。

我们解决了运动学正解(FK)问题：给定一组关节角度q，我们能唯一确定末端执

行器的位姿X。这是一个确定性的、唯一的正向映射X=f(q)

•输入(Input):已知的关节角度q=[q₁,q₂,...,qₙ]

•过程(Process):通过连杆几何关系和三角函数进行正向推导。

•输出(Output):唯一确定的末端执行器位姿X=[x,y,z,α,β,γ]

•问题:“如果我的关节转到这个角度，我的手会到哪里？”

实际：从任务到执行

但在绝大多数实际应用中，我们的场景是反过来的。

任务通常是：‘请让机器人手爪移动到桌面上坐标为(x,y,z)的位置，

并保持垂直向下的姿态去抓取一个’

这里的逻辑发生了根本性的反转：

•输入(Input):期望的任务空间位姿X_desired

•需求(Need):需要求解的机器人关节角度q