原创力文档摘要
近年来，柔性控制广泛应用在医疗、汽车、建筑、制造、军事、航天等领
域。然而，柔性臂由于其自身特殊的柔性机构、各状态变量之间的强耦合性以
及运动过程中的非线性动态等，导致其是较为复杂的被控对象，因此研究二自
由度柔性臂的控制方法，实现柔性机械臂的高精度轨迹跟踪控制、提高系统抗
干扰能力，具有重要的实际意义。具体研究内容如下：
(1)根据二自由度柔性机械臂运动特性和工作原理，利用Hamilton原理和
Lagrange方程，建立柔性臂系统非线性数学模型，并对非线性数学模型进行优
摘要
近年来，柔性控制广泛应用在医疗、汽车、建筑、制造、军事、航天等领
域。然而，柔性臂由于其自身特殊的柔性机构、各状态变量之间的强耦合性以
及运动过程中的非线性动态等，导致其是较为复杂的被控对象，因此研究二自
由度柔性臂的控制方法，实现柔性机械臂的高精度轨迹跟踪控制、提高系统抗
干扰能力，具有重要的实际意义。具体研究内容如下：
(1)根据二自由度柔性机械臂运动特性和工作原理，利用Hamilton原理和
Lagrange方程，建立柔性臂系统非线性数学模型，并对非线性数学模型进行优
文档评论（0）