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搬运机器人系列编程：KUKA KR 160all.docx

搬运机器人系列编程：KUKA KR 160all.docx

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    搬运机器人系列编程：KUKAKR160

    1.机器人控制系统介绍

    1.1控制系统架构

    KUKAKR160机器人的控制系统基于KUKA的控制系统平台，主要包括以下几个部分：

    控制系统硬件：控制柜、伺服驱动器、传感器等。

    控制系统软件：KUKARobotOperatingSystem(KUKARobotController,KRC)。

    编程环境：KUKARobotSimulation(KRS)和KUKARobotLanguage(KRL)。

    1.2控制柜

    KUKAKR160的控制柜是整个机器人系统的核心，

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