组装机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_（10）.机器人坐标系与变换.docx

PAGE1

PAGE1

机器人坐标系与变换

在工业机器人编程中，坐标系和坐标变换是非常重要的概念。FanucLRMate200iD机器人在家具制造行业的应用中，需要精确地控制机器人的运动，以便完成各种组装任务。本节将详细介绍机器人坐标系的基本原理和常见的坐标变换方法，帮助您更好地理解和应用这些概念。

1.坐标系的定义

1.1世界坐标系(WorldCoordinateSystem,WCS)

世界坐标系是机器人系统中的一个固定参考系，通常定义在机器人底座或工作区域的某个固定点上。世界坐标系用于描述机器人和工件在工作空间中的绝对位置和姿态。

1.2基坐标系(B