CN119515921A 点云轨迹优化方法和装置、无人车和存储介质 （新石器慧通（北京）科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119515921A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202510092739.8

(22)申请日2025.01.21

(71)申请人新石器慧通（北京）科技有限公司

地址100000北京市朝阳区酒仙桥路10号

恒通商务园B37C（新石器无人车）

(72)发明人陈洪林韩锐苗乾坤

(74)专利代理机构苏州三英知识产权代理有限

公司32412

专利代理师潘时伟

(51)Int.Cl.

G06T7/246(2017.01)

G06T7/33(2017.01)

G06T7/73(2017.01)

权利要求书2页说明书11页附图4页

(54)发明名称

点云轨迹优化方法和装置、无人车和存储介

质

(57)摘要

CN119515921A本申请公开了一种点云轨迹优化方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取多组点云采集轨迹，分别确定各组点云采集轨迹的组内残差项，组内残差项包括基于先验约束条件确定的组内各点云帧的第一残差项、基于组内任意两帧点云帧之间的相对位姿关系确定的第二残差项、基于全球卫星导航系统GNSS测量值确定的组内各点云帧的第三残差项；基于各组点云采集轨迹之间任意两帧点云帧的相对位姿关系，确定各组点云采集轨迹之间的组间残差项；基于组内