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工业机械臂发展状况文献综述

机器人在发展过程中，随着机械结构、信息技术和控制系统的发展都经历了由落后到发达的过程。

第一代机器人主要指示教再现型机器人。示教就是操作人员向机器人发送运动位置，路线等信息的过程，再现的含义就是工业机器人按照示教所学习到的运动方式和运动路径以及其他信息，再次重现的过程。示教简单来说就是教机器人走规定的路线REF_Re\r\h[4]。操作员可以手持指导。例如，操作员抓住机器人的末端并越过规定的位置。机器人会记住动作的顺序以及示教时走过的点的位置和姿势，并在再现时自动重复这些动作，以完成工作的给定位置。这是一种动手示教的方法。较常见的示教方法是通过机器人的控制面板或特殊的手动控制箱进行REF_Re\r\h[5]。第二代机器人是具有一定感知能力的机器人。机器人可以感知到外部环境。在机器人工作过程中，它们可以感应到外部的位置，然后通过反馈控制纠正位置。即使实际工作中的位置相对于理论设置发生了变化，机器人仍然可以很好地执行工作。另外一个典型例子为机器人打磨作业，机器人通过安装在腕部的力传感器可以控制打磨力的大小。