制造领域机器人协同作业机制研究.docxVIP

制造领域机器人协同作业机制研究

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

协同作业机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1协同机制模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2协同算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3协同机制的实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

协同作业系统的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.2子系统的功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1.3系统的扩展性与灵活性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2系统实现技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2.