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复杂环境下AUV路径规划：算法演进与实践创新

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋占据了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的资源，如石油、天然气、矿产以及生物资源等，对人类的生存和发展具有至关重要的意义。然而，海洋环境复杂多变，存在着高压、黑暗、低温以及强水流等极端条件，这给人类直接探索海洋带来了巨大的挑战。自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主航行并执行任务的智能设备，应运而生，成为了人类探索海洋的重要工具。

AUV具有高度的自主性和灵活性，无需人工实时干预，能够按照预设的程序或根据实时感知的环境信息自主完成各种任务