内模控制技术.ppt

第三章内模控制技术第一节;二、控制系统中纯滞后传递函数模;三、纯滞后特性对控制系统的影响;三、纯滞后特性对控制系统的影响;四、纯滞后系统的MATLAB计;2.带纯滞后特性闭环系统的近似;3.仿真实例：已知大纯;PID控制的仿真程序%L540;PID控制的阶跃响应曲线超调量;Smith预估控制的仿真程序%;Smith预估控制的阶跃响应曲;第二节内模控制技术;图6－1内模控制结构框图;讨论两种不同输入情况下，系统的;（2）当;1.对偶稳定性若模型是;2.理想控制器特性当模;3.零稳态偏差特性I;1.若对象含有滞后特性;2.内模控制器的设计步骤;——整数，选择原则是使;设;讨论（1）当;1～4曲线分别为;例3－2考虑实际过程为内部;不存在模型误差仿真输出存;3内模PID控制(1);图3－2内模控制的等效变换图;反馈系统控制器;可以将写为;例3－3设计一阶加纯滞后过;⑷加一个滤波器;展开分子项;4.内模控制的离散算式图;如果过程模型中包含有单位圆外的;谢谢大家！ThankYou！