《机械制造装备设计》_第６ 章.pptVIP

图６.３５直角坐标型机器人返回图６.３６偏重力矩的计算简图返回图６.３７手腕的自由度返回图６.３８由摆动液压缸驱动的腕部结构返回图６.３９双自由度机械传动手腕结构返回图６.４０三自由度机械传动手腕机构简图返回图６.４１偏置三自由度机械传动手腕结构返回图６.４２三转轴手腕结构返回图６.４３ＰＵＭＡ机器人手腕结构返回图６.４４腕部回转力矩计算图返回图６.４５拨杆杠杆式钳爪返回图６.４６滑槽杠杆式钳爪返回图６.４７单斜楔杠杆式钳爪返回图６.４８齿轮齿条杠杆式钳爪返回图６.４９齿轮齿条平行连杆式钳爪返回图６.５０连杆杠杆式钳爪返回图６.５１手部结构返回表６.４机构形式与夹紧力计算返回表６.４机构形式与夹紧力计算(续)返回图６.２工业机器人返回图６.３机器人系统的基本结构返回图６.４柱面坐标机器人返回图６.５球面坐标机器人返回图６.６关节式机器人返回图６.７非伺服机器人功能示意图返回图６.８伺服机器人功能示意图返回图６.９位置表示返回图６.１０方位表示返回图６.１１平移变换返回图６.１２旋转变换返回图６.１３复合变换返回图６.１５平移变换与旋转变换的组合返回图６.１６对楔形物体的变换返回图６.１