CN119555085A 自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统 （北京世航智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119555085A

(43)申请公布日2025.03.04

(21)申请号202510096869.9

(22)申请日2025.01.22

(71)申请人北京世航智能科技有限公司

地址100000北京市丰台区王佐镇先进技

术成果转化（王佐）产业园5号楼一层1

号

(72)发明人陈晓博曹颖冯翠芝

(74)专利代理机构北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)11446

专利代理师何春晖刘国伟

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图1页

(54)发明名称

自主式水下机器人航行路径规划方法、设备

及系统

(57)摘要

CN119555085A本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体涉及自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统，本发明通过获取自主式水下机器人从起始点到目标点的全局路径；基于全局路径，分析机器人的路径航向变化情况，将全局路径划分为多个阶段性路径；在自主式水下机器人航行时，分别分析当前时刻周围环境的障碍风险度、水流的相对稳定度和机器人的位置变换量，得到自主式水下机器人当前时刻的风险预警度；根据风险预警度，结合阶段性路径，对自主式水下机器人当前时刻的局部路径进行调整。该方法在确保航行的大方向没有偏