CN119555102A 一种多机器人协同作业的一致性路径规划方法 （南开大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119555102A

(43)申请公布日2025.03.04

(21)申请号202411795714.6

(22)申请日2024.12.09

(71)申请人南开大学

地址300457天津市滨海新区宏达街23号

南开大学泰达校区

(72)发明人张海宁张龙

(74)专利代理机构天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)12210

专利代理师蔡运红

(51)Int.Cl.

G01C21/34(2006.01)

权利要求书1页说明书6页附图5页

(54)发明名称

一种多机器人协同作业的一致性路径规划

方法

(57)摘要

CN119555102A本发明属于多机器人路径规划技术领域，具体是一种多机器人协同作业的一致性路径规划方法。首先将环境地图转换为栅格地图，并设置各个机器人的起点和终点；然后，计算各个机器人的优先级得分，根据优先级得分将所有机器人分层，得到层间优先级，同时根据优先级得分确定机器人的层内优先级；最后，根据机器人的起点和终点，利用Yen’s算法为机器人生成多条可选路径，根据层内优先级分配机器人的运动路径，实现运动路径的初次分配；再根据层间优先级对机器人初次分配的运动路径进行再次分配，对初次分配的运动路径进行微调，确保所有机器人的运动路径不发生冲突。该方法采用层次化路