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神经网络模糊控制赋能双旋翼系统：理论、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

双旋翼系统作为一种典型的复杂控制系统，广泛应用于航空航天、机器人等领域，如共轴双旋翼直升机、双旋翼无人机等。以共轴双旋翼直升机为例，它凭借两副旋翼在同一轴上反向旋转，有效抵消反扭矩，使得直升机无需尾桨，进而具备结构紧凑、飞行稳定性佳、操纵效率高以及悬停效率良好等优点，在军事侦察、民用救援等领域发挥着关键作用。然而，双旋翼系统具有高阶次、不稳定、多变量、非线性以及强耦合等特性，这些特性给其精确控制带来了极大的挑战。例如，在无人机飞行过程中，当遇到强风等外界干扰时，由于双旋翼系统的强耦合性，飞行器的姿态和飞行轨