高尔夫球杆加工机器人系列编程：ABB IRB 120_（6）.运动学与动力学基础.docx

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运动学与动力学基础

坐标系与运动学模型

1.坐标系的基础知识

在高尔夫球杆加工机器人编程中，坐标系是描述机器人运动和位置的基础。ABBIRB120机器人使用笛卡尔坐标系（CartesianCoordinateSystem）和关节坐标系（JointCoordinateSystem）来定义其运动和位置。

笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系（也称为直角坐标系）是一种用三个互相垂直的轴（X、Y、Z）来描述空间位置的坐标系。在机器人编程中，笛卡尔坐标系用于描述机器人末端执行器（EndEffector）的位置和姿态。通常，笛卡尔坐标系的原点设置在机器人的基