《工业机器人系统装调》-课件 项目五　工业机器人装配编程与调试.pptx

项目五;;任务1;;;1．赋值指令（:=）

工业机器人的赋值指令是“:=”，通过此指令，可以为变量进行赋值。

示例：

A:=123;

io.DOut[15]:=true;

在这个例子中，变量A被设置为123，工业机器人I/O输出信号15被设置为true的状态。

通过赋值指令可以改变工业机器人I/O信号的状态，以实现控制夹爪工具开合的功能，通过夹爪工具夹取和松开的功能进行码垛料块的搬运。;2．时间等待指令（DWELL）

在执行后面的指令前等待指定的参数时间（单位为s）。

格式：DWELL(值);

示例程序：

MJOINT(OFFSET(POINTC,0,0,200),v