2026年9月机器人三级理论综合考试试题及答案.docx

2026年9月机器人三级理论综合考试试题及答案

一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）

1.在机器人运动学中，描述末端执行器位姿的齐次变换矩阵维度为（）

A.3×3??B.4×4??C.6×6??D.2×2

答案：B

2.下列关于PID控制器参数作用的说法，正确的是（）

A.增大Kp可降低稳态误差??B.增大Ki可加快系统响应

C.增大Kd可抑制超调??D.增大Ki会削弱积分饱和

答案：C

3.某六自由度串联机器人采用D-H法建模，其关节2为旋转关节，则其连杆长度a?的物理意义是（）

A.关节2轴线到关节3轴线的公垂