CN119573713A 一种面向非高斯多模态传感器数据的异常检测与修复方法 （哈尔滨工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119573713A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202411739898.4

(22)申请日2024.11.29

(71)申请人哈尔滨工业大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西

大直街92号

(72)发明人王常虹王思渊刘博李清华朱嘉婧张宇飞

(74)专利代理机构哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司23213

专利代理师杨晓辉

(51)Int.Cl.

G01C21/16(2006.01)

G01C21/20(2006.01)

G01S19/47(2010.01)

权利要求书4页说明书13页附图1页

(54)发明名称

一种面向非高斯多模态传感器数据的异常

检测与修复方法

(57)摘要

CN119573713A一种面向非高斯多模态传感器数据的异常检测与修复方法，它属于无人系统多源自主导航技术领域。本发明解决了现有方法在面对非高斯数据时表现不佳、难以对高维非结构化数据进行异常检测、静态异常检测模型鲁棒性不足以及对传感器异常数据进行修复时缺乏冗余补偿的问题。本发明具体为：步骤一、采集无人系统的IMU、GNSS、点云和图像数据，再对采集的数据进行预处理和时间同步；步骤二、分别提取时间同步后各采集时刻的IMU、GN