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(2025年)金尚年理论力学答案

考虑由两个质量均为m的质点通过长度均为l的轻杆连接而成的平面双摆系统，上摆质点固定于原点O，下摆质点通过轻杆与上摆质点相连。系统在重力场中运动，重力加速度为g。以下从拉格朗日力学、哈密顿力学及对称性分析三个层面展开解答。

一、拉格朗日力学框架下的运动方程推导

步骤1：确定广义坐标

平面双摆的位置由两个角度（上摆与竖直方向夹角）和（下摆与上摆延长线夹角）完全确定，故取广义坐标为=，=。

步骤2：计算动能T

上摆质点的速度可表示为l?沿切向，动能=m

下摆质点的位置坐标需通过几何关系确定：其水平坐标=lsi

?=

?=

动能=m(?

=m

系统总动能T=

步骤3：计算势能V

取原点为势能零点，上摆质点势能=?mglc

步骤4：构造拉格朗日量L=

代入得L=

步骤5：应用拉格朗日方程()

对=，计算=2m?

=?

拉格朗日方程给出：

2?

对=，=m?+

=?

拉格朗日方程化简得：

?+

方程（1）和（2）即为双摆系统的拉格朗日运动方程。

二、哈密顿力学框架下的正则方程推导

步骤1：计算广义动量=

由L的表达式，=2m?

步骤2：解出广义速度?作为和的函数

将和视为线性方程组，系数矩阵为(2mmcos

利用克莱姆法则，解得：

?=

?=

步骤3