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基于嵌入式计算机和应用软件实现全自主足球机器人系统的设计

从1996年开始的机器人世界杯足球赛掀起了足球机器人研究的热潮。美国的CMU大学、德国汉堡大学以及日本、韩国、荷兰等国家都投入人力物力研制这种机器人。为了能够战胜对手，需要进一步提高足球机器人的智能性和适应性。这些性能主要用在足球机器人在场上奔跑的同时需要随时随地判定自身与周围环境的位置关系，以便选择路径或做出正确决策。足球机器人作为人工智能与机器人学科试验研究的载体和小型高科技对抗的平台，已受到国内外学者的普遍关注。

举办机器人世界杯足球赛的目的是为了促进分布式人工智能研究的发展。通过提供一个标准任务，使研究人员能够利用各种技术获得更好的解决方案，从而有效促进各领域的发展。研究中涉及的领域有：智能机器人系统、多智能体系统、实时模式识别与行为系统、智能体结构设计、实时规划和推理、基于网络的三维图形交互、传感器技术等。

在研制足球机器人之前，必须对人踢足球活动进行认真的剖析。人的五官、头脑和四肢是一个有机的整体，踢球活动是人体各部位的综合活动。要让机器来实现这样的活动，必须对这些融为一体的活动进行分解。就单人踢球而言，首先要看准球和球门，想好了怎么踢，然后用力完成相应的动作。如果是多人踢球，则应沟通信息，以实现配合。因此，根据足球机器人实际比赛的需求，本文提出了一个全自主足球机器人的体系结构。