基于视觉引导的拆垛机器人纸箱识别与抓取系统设计_物流与仓储自动化.docx

PAGE2

基于视觉引导的拆垛机器人纸箱识别与抓取系统设计

摘要

随着物流仓储行业向自动化、智能化方向快速发展，拆垛作业作为货物转运的关键环节，对机器人的感知与操作能力提出了更高要求。传统示教编程或二维视觉方案在纸箱堆叠随机、光照多变、尺寸多样等复杂场景下适应性不足，难以满足高效精准拆垛的需求。本文设计了一套基于三维视觉引导的拆垛机器人系统，重点研究3D点云处理与纸箱位姿识别方法，并实现机械臂自主抓取。系统采用结构光相机获取堆垛点云，通过统计滤波与体素下采样完成预处理，利用区域生长分割与随机采样一致性算法提取纸箱平面，结合主成分分析估计纸箱位置与姿态。在此基础上，设计抓取规划模块，将位姿