CN119579689A 一种基于rgbd相机的6d位姿估计方法及系统 （浙江工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119579689A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202411526505.1

(22)申请日2024.10.30

(71)申请人浙江工业大学

地址310014浙江省杭州市拱墅区潮王路

18号

(72)发明人邢科新华奇轩吴延超吴正中赵龙江

(74)专利代理机构杭州浙科专利事务所(普通合伙)33213

专利代理师汤明

(51)Int.Cl.

G06T7/73(2017.01)

G06T7/80(2017.01)

G06T17/00(2006.01)

G06V10/44(2022.01)

G06V10/82(2022.01)

权利要求书4页说明书10页附图3页

(54)发明名称

一种基于RGBD相机的6D位姿估计方法及系

统

(57)摘要

CN119579689A本发明公开了一种基于RGBD相机的6D位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括相机成像校准；基于校准后的相机成像对相机参数标定；三维模型重建与数据集构建；基于三维模型与数据集对目标物体分割与实际尺寸计算；基于三维模型与数据集建立6D位姿估计网络模型；基于实际尺寸进行位姿估计。本发明的优点在于：通过结合RGB图像、深度图像和点云数据，显著提高了6