包装机器人系列编程：ABB IRB 460_（1）.ABBIRB460机器人系统概述.docx

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ABBIRB460机器人系统概述

1.机器人系统架构

ABBIRB460机器人是一种专为高速、高精度包装应用设计的工业机器人。其系统架构包括机械部分、控制系统、软件环境和通信接口。了解这些组成部分对于有效编程和维护机器人至关重要。

1.1机械部分

ABBIRB460机器人的机械部分主要包括六个轴（关节），这些轴的运动范围和精度决定了机器人的工作能力。每个轴的运动由伺服电机驱动，并通过编码器反馈位置信息。

轴1（基座轴）：负责机器人基座的旋转，运动范围为±175°。

轴2（肩部轴）：负责机器人肩部的上下运动，运动范围为-110°