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空间漂浮基机械臂系统：耦合动力学解析与基体无扰控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类对宇宙探索的不断深入，空间技术得到了飞速发展。从早期的卫星发射到如今的空间站建设、深空探测，每一次突破都离不开先进的空间技术支持。空间机械臂作为一种重要的空间装备，在各类空间任务中发挥着不可或缺的作用，成为了空间探索领域的研究热点。

空间机械臂能够在微重力、高辐射、极端温度等恶劣的太空环境中执行各种复杂任务，如卫星的部署与回收、空间站的建设与维护、太空科学实验的操作等。在卫星部署方面，它可以将卫星精确地释放到预定轨道，确保卫星能够正常运行；当卫星出现故障时，空间机械臂又能对其进行捕获和维修，延