2026年工业机器人操作试题及答案.docxVIP

2026年工业机器人操作试题及答案

1.单项选择题（每题1分，共20分）

1.1在工业机器人运动学建模中，Denavit-Hartenberg（D-H）法规定，相邻连杆坐标系之间的变换顺序为

A.绕当前z轴旋转→沿当前z轴平移→沿当前x轴平移→绕当前x轴旋转

B.绕当前x轴旋转→沿当前x轴平移→沿当前z轴平移→绕当前z轴旋转

C.绕当前z轴旋转→沿当前x轴平移→绕当前x轴旋转→沿当前z轴平移

D.沿当前x轴平移→绕当前x轴旋转→绕当前z轴旋转→沿当前z轴平移

答案：A

1.2六轴关节型机器人在奇异位形附近进行直线插补时，最可能出现的报警是

A.伺服过载

B.关节超速

C.位置环跟踪误差过大

D.工具坐标系未标定

答案：C

1.3在ISO10218-1:2011中，协作机器人“功率与力限制”模式下，人体胸部允许的最大瞬态接触力为

A.50N

B.80N

C.150N

D.300N

答案：C

1.4某机器人末端执行器质量为5kg，重心偏移工具坐标系{T}的z轴方向100mm，若要求机器人在任何姿态下保持静态平衡，则工具坐标系中需附加的力矩补偿为

A.0N·m

B.4.9N·m

C.9.8N·m

D.49N·m

答案：B

1.5使用ROS2控制ABBIRB4600时，下列通信中间件默认采用

A.FastRTPS

B.