轮式装载机优卸载点及路径算法研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议至1

0月2日。德国汉堡

同时确定轮式装载机的最优卸载点和从铲取点到卸载点的路径

竹内敏信，星翼，佐久间重郎，坪内孝

—作者开发了一种轮式装载机的自主装载系统。本文

提出了一种算法，用于同时决定最优卸载点和从卸载点到多个

铲取点的多条路径。通过使用三维配置评分空间，找到了使这

些路径总长度最小化的最优卸载点。在配置评分空间中，从原

点到每个网格的路线长度表示为评分数字，而一个网格显示位

置（x，y）和姿态（q）。该方法通过模拟和使用微型轮式装

载机机器人的实验进行了评估。

I.引言

近年来，建筑设备的自动化已成为一个非常重要的

图1.轮式装载机铲装和卸载的概览

题

问。特别是在，由于2011年后的重建、资源

耗

消以及因人口化和低出生率导致的力短缺，关于这些工作步骤（A）、（B）和（C）的研究已有所报

种道。

这需求不断增加。