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鲁棒控制在操舵系统中的应用及性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

船舶作为水上运输的关键工具，其航行安全至关重要。在船舶的各种系统中，操舵系统堪称核心，它直接掌控着船舶的航行方向。一旦操舵系统出现故障，船舶将瞬间失去航向控制能力，极有可能引发碰撞、搁浅等严重事故，对人员生命安全构成巨大威胁，同时也会造成难以估量的经济损失以及严重的环境污染。例如，2014年震惊世界的韩国世越号邮轮事故，韩国海洋警察厅及生还船员认为右舷出现“不合理的突然转向”是导致世越号倾覆的原因，虽无法查明是船舶本身失控还是受到外力影响，但驾驶员错误操舵指令或水手误操作也未被排除。又如2018年巴拿马籍滚