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自主水下机器人操纵运动的非线性控制方法：理论、应用与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源和无数的科学奥秘，对人类的生存和发展具有不可估量的重要性。从深海热液喷口附近独特的生态系统，到蕴藏着巨大能源潜力的可燃冰；从记录地球历史变迁的深海沉积物，到可能存在的新型生物活性物质，海洋的每一个角落都吸引着科学家们去探索和研究。然而，由于海洋环境的极端复杂性，如高压、低温、黑暗以及强腐蚀性等，使得人类对海洋的深入探测面临着巨大的挑战。

自主水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV