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医学图像赋能下辅助精准穿刺机器人关键技术解析与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1经皮穿刺介入手术现状

经皮穿刺介入手术作为现代医学中一种重要的微创手术方式，凭借创伤小、手术并发症少和术后恢复快等显著优势，在临床治疗中得到了广泛应用。它涵盖了活检、消融、引流等多种操作，为多种疾病的诊断与治疗提供了关键支持，在肿瘤疾病的诊断中，经皮穿刺活检能够获取病变组织，为后续治疗方案的制定提供重要依据；在治疗肝脓肿等疾病时，经皮穿刺引流可以有效排出脓液，缓解症状。

然而，目前的经皮穿刺介入手术存在着诸多亟待解决的问题。手术主要依赖医生在医学影像引导下进行盲穿操作，这使得手术效果在很大程度上