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平面3-RRR柔性并联机器人的多维度实验与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化快速发展的当下，机器人技术作为关键支撑，发挥着极为重要的作用。从汽车制造、电子装配到物流仓储等众多行业，机器人凭借其高效、精准、稳定的特性，极大地提升了生产效率和产品质量，显著降低了人力成本与劳动强度。其中，并联机器人以其独特的闭环结构，展现出运动惯量小、精度高、承载能力强等突出优势，与串联机器人在结构和性能上形成良好互补，有力地拓展了机器人的应用范畴。

平面3-RRR柔性并联机器人作为并联机器人中的重要一员，在精密定位、物料搬运、宏微结合等领域得到了广泛应用。在精密定位领域，其凭借高